25 de marzo de 2019
Aguas de Manizales - Marzo 2019

Robot móvil agilizaría tareas domésticas

11 de diciembre de 2013
11 de diciembre de 2013

robot tareasEl proyecto, que se encuentra en su segunda fase, busca ofrecer al hogar y a empresas una herramienta con la cual se puedan adelantar labores de servicio doméstico en menor tiempo, de forma automática y sin la presencia de un ser humano.

“El objetivo del trabajo de grado era construir un robot móvil capaz de programar, en un espacio libre, tareas de seguridad o de limpieza. Lo que se ha logrado hasta ahora es trabajar en simulación, la idea es continuar con esto en el doctorado para realizar la implementación y hacer otro tipo de pruebas”, indicó Efraín Grisales Ramírez, ingeniero electrónico, próximo a recibir su título como magíster en Ingeniería – Automatización Industrial de la Universidad Nacional de Colombia en Manizales.

Según el ingeniero electrónico, en la sede aún no existen grupos enfocados hacia el trabajo en robótica móvil, lo que se convirtió en una de las principales razones por las cuales se interesó en indagar más este tipo de temas.

“El desarrollo del robot central se basó en dos aplicaciones ya existentes y comercializables llamadas ‘Robot Scooba’ y ‘Robot Roomba’, que tienen diferentes tipo de sistemas. Nuestro objetivo con el trabajo es implementar un nuevo sistema para el desarrollo de dicho recorrido”, explicó el integrante del grupo Percepción y Control Inteligente, de la Sede Manizales.

Robot autónomo

El robot móvil es un vehículo con una rueda de apoyo y dos de tracción independientes que indican hacia dónde debe girar el móvil; además contiene una tarjeta electrónica con la cual se pueden reconocer entradas de los sensores y determinar las velocidades que deben tener los motores.

Este se ubica en una esquina desde donde planifica la trayectoria, recorre todo el espacio por medio de un algoritmo y hace el debido seguimiento; cuando llega al final del recorrido, se detiene.

El trabajo desarrollado durante el periodo de la maestría consistió en adelantar una simulación de un modelo matemático, para luego generar un análisis cinemático correspondiente a vehículos con ruedas de guiado diferencial.

“Para ello se asumieron condiciones como que el robot se moviera sobre una superficie plana, libre de irregularidades de nivel y textura; que los ejes de desplazamiento estuvieran perpendiculares con la superficie de trabajo; que se despreciara el deslizamiento del robot durante el movimiento; que la estructura del móvil fuera totalmente rígida sin partes flexibles en su diseño; que los intervalos de tiempo de desplazamiento describieran trayectorias en arcos de circunferencia; y que el sistema de control asumiera el posicionamiento y orientación del vehículo en su totalidad”, argumentó el autor del proyecto.

Esta investigación la lleva a cabo el estudiante desde su pregrado, quien, además, tuvo la oportunidad de presentarlo en el congreso IEEE LARC LARS CCAC & IASCW realizado en Bogotá en el 2011, y espera lograr la construcción del robot durante el transcurso del doctorado en Ingeniería – Línea de Investigación en Automática.

(Por:Fin/FLPV/CAPG/AC)
Universidad Nacional Manizales